为了满足数控机床对伺服系统的要求，对电气伺服系统的执行元件——伺服电动机也必须有较高的要求：

（1）电动机从最低速度到最高速度范围内都能平滑地运转；转矩波动要小，尤其在最低转速时，仍要有平稳的速度而无爬行现象。

（2）电动机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。

（3）要求电动机的可控性好、转动惯量小、响应速度快。

（4）电动机应能承受频繁的起动、制动和反转。

常用的进给伺服执行元件主要有直流伺服电动机、交流伺服电动机、步进电动机等，近来直线电动机也被应用在数控机床和加工中心上。常用的主轴伺服元件，有直流主轴电动机、交流主轴电动机等，随着高速加工技术的发展，电主轴在数控机床和加工中心上也得到了越来越多的应用。