伺服系统不同的结构形式，主要体现在检测信号的反馈形式上，以带编码器的伺服电动机为例.

   方式一—转速反馈与位置反馈信号处理分离

   方式二—编码器同时作为转速和位置检测，处理均在数控系统中完成

   方式三—编码器方式同方式二，处理方式不同

   方式四—数字式伺服系统