直流伺服电动机具有优良的调速性能，但直流伺服电动机的电刷和换向器容易磨损，需要经常维护；由于换向器换向时会产生火花而使最高转速受到限制，也使应用环境受到限制；直流伺服电动机结构复杂、制造困难，成本高。

    自20世纪80年代中期以来，以交流伺服电动机作为驱动元件的交流伺服系统得到迅速发展，有逐渐代替直流伺服电机的趋势。

      早期的永磁同步交流伺服电机中，由测速发电机来实现速度反馈，编码器用来反馈转子永磁体磁场矢量的方向和位置，多采样绝对式编码器。

      现代永磁同步电机采用全数字控制，速度反馈有位置对时间微分来实现，省掉了测速发电机，并开始采用增量式编码器作为位置反馈元件，绝对式编码器基本采用高速串行通信方式，大大提高了可靠性。