数控机床的自动换刀装置中，实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。

(1)无机械手换刀。必须首先将用过的刀具送回刀库，然后再从刀库中取出新刀具，这两个动作不可能同时进行，因此换刀时间长。

(2)机械手换刀。采用机械手进行刀具交换的方式(如图1所示)应用得最为广泛，这是因为机械手换刀有很大的灵活性，而且可以减少换刀时间。

                图1  机械手换刀

           1-主轴  2-主轴箱  3-刀库  4-机械手