FANUC-BESK-7CM系统JCS-018立式加工中心，主轴定向后ATC指示灯不亮，机械手无换刀动作，无任何报警显示。

修前技术准备  除机械手不正常外，机床其它部分工作均正常，用人工换刀后机床也能正常工作。查机床连接图与相关部分梯形图。画出相关的控制示意图，如图所示。

据理析象  机械手不动作需要查它的输入——检查机械手是否得到PLC的换刀指令。必须同时满足换刀条件与机械手复位后，ATC指示灯才可点亮、PLC才下达换刀指令。满足两个条件的中间继电器处于ON的条件，使相应反馈接口信号必须到达(三个行程开关处于0N)。PLC无输出——ATC指示灯不亮，表明这些反馈信号输入不正常。故障类型：硬件故障。

罗列成因  输出不正常先查输入。最可能故障是三个行程开关，是机械手常见易出故障的器件。

观察检查法  检查发现：A-75RLS未到位压合。

故障处理  调整该行程开关挡块位置，使其完全压合。故障排除。

机械手换刀控制示意图