PMAC可编程多轴控制器简介

PMAC是可编程多轴控制器(Programmable Multi-Axis Controller)的简称，是美国Delta Tau公司生产的功能强大的运动控制器，PMAC是目前世界上功能最强的运动控制器之一，是当前开放式数控系统控制器的突出代表。图3.3为PMAC的硬件原理和接口图^[22]。

PMAC是一台具有独立内存、独立运算操作能力的计算机^[23]，它采用Motorola的DSP56001作为CPU，它可以通过存储在自己内部的程序进行单独的操作；它还是一台实时的、多任务的计算机，能自动对任务进行优先等级判别，先执行优先级高的任务。PMAC既可以独立工作亦可按主机的命令进行工作，它和主机的通讯可以通过串行口也可以通过总线进行，通过总线通讯时，还可以将中断信号引入主机，从而实现非常灵活有效的控制系统。PMAC最多可以控制8个轴同时运动，在对伺服数据的处理能力、轴特性及输入信号带宽方面，PMAC控制器由于采用专门的模块化结构，编码输入的串行处理速度是大多数控制器的10到15倍，SUBAT(Servo Update/Block/Algorithm Term 伺服更新率/块执行速率/伺服算法的项数)是非DSP控制器的几十倍；它还可从高分辨率编码器件接收低插补位的5位并行数据；可得到320MHz的有效输入带宽；其DAC输出分辨率高达16/18位；PMAC在实际的运动之前，先进行预运算，将不同的运动轨迹按某种模式(如：PMAC具有内置PLC，可以在后台同时运行32个异步PLC程序，同时PMAC提供了非专用的数字输入/输出口，利用这些I/O口可以完成机床的逻辑控制，控制面板的操作、位置反馈、手轮及主轴的操作等。